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人类使用床和床垫的历史十分悠久，纵观床垫史，就是一部人类为了改善睡眠质量和体验而对床垫进行全方位创新改造的文明史。早在远古时期，原始人就开始搭建由木材或石板制成的床。在公元前4000年左右的古埃及，床的发展已较为成熟，不仅以木材为构架，还在床面上铺了厚厚的床垫和褥子。大约2000年前出现的早期的奢华卧具经常用黄金、白银或铜装饰，这种床的床垫用芦苇、干草、羊毛和羽毛填充。到了15世纪，西方的床垫用豌豆壳、有时也用羽毛，并在其间填充较粗大的颗粒物，以及在表面覆盖华丽的天鹅绒、锦缎和丝绸。至16和17世纪，床垫基本上是把稻草和绒毛填充在用绳子编成的网格中，并覆有面料。

 

18世纪后期，已经出现了铸铁床和棉花床垫，这样使昆虫或寄生虫不易在床垫中栖息繁殖，睡眠空间更加温暖和卫生。真正意义上的现代睡眠以弹簧床垫诞生为标志。1865年，世界上第一张弹簧床垫问世，开启了现代床垫的历史新篇章。此后随着床垫技术的发展，床垫种类不断得到推陈出新，人类的睡眠质量得到不断的改善，带动整个床垫行业的迅猛发展。