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　1 管道内检测腐蚀缺陷的基本定位方法

　　1.1惯性导航定位法

　　惯性导航系统（INS）定位法具体说来就是以惯性元件（陀螺仪和加速度计）来进行管道缺陷角度和距离定位，这里的陀螺仪可以看做是角速度传感器，它能够测算物体在旋转时的角速度，仅仅需要一次积分就能算出物体旋转的角度。而加速度计是测量物体加速度的一种传感器，一次积分就能算出物体的速度，如再积分一次就可以得到物体的位移。借助物体转动角度和加速度的综合处理后的位移，即可实现缺陷定位。不过，惯性导航定位法也有一定的误差，随着时间和测量距离的加大测量的精度值会下降。

　　1.2 加速度计定位法

　　所谓的加速度定位法其实是利用牛顿运动学定律的基本原理，即物体的运动距离是其加速度的二次积分的原理进行的测量。具体的操作方式是在管道的内检测器上添加一个加速度计，详细的记载检测器的前进方向的加速度，再运用采样时钟，计算任意时间检测器在管道内经过的距离，结合初始速度进行测算定位。因为管道一般是倾斜的，所以加速度计在管道内行进时所受的重力影响，有沿斜坡方向分力的作用，测算距离时要加入重力加速度分量。

　　1.3 GPS技术定位法

　　全球定位系统即GPS系统主要有三个部分的应用：空间部分的GPS是卫星星座；地面控制部分的GPS是地面监控系统；用户设备部分的GPS是信号接收机。GPS的定位原理是：利用卫星不间断信息，包括星历参数和时间等，用户需要接收这些信息，并通过计算得到三维图像和运动速度、时间等信息。运用GPS 对数据进行同步采集，其检测到的泄漏定位可精确到总管线长度的1%左右，与传统的测量方法相比其精准度提升3 倍。

　　1.4 里程轮定位法
　　里程轮法的测量会受到很多因素的影响，例如加工差异、里程轮磨损情况、里程轮灵活性以及管道内壁的污损情况等都会影响到测量结果。从定位原理的角度来谈，里程轮的定位方法有一定的误差积累性，是不够准确的，因为采用这种发法进行测量时，随着测量距离的加大测量精度会有所下降，致使测量精度低于0.2%。所以，相关的研究人员提出许多改进方案希望能够解决里程轮定位法测量精度差的问题。

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